Straż Miejska jest umundurowaną formacją powołaną przez Radę Miasta, której głównym zadaniem jest ochrona porządku publicznego na terenie miasta. Została powołana uchwałą Rady Miasta nr VI/34/94 z dnia 10 listopada 1994 r. w sprawie utworzenia Straży Miejskiej na terenie miasta Rawy Mazowieckiej. Straż Miejska w Rawie Mazowieckiej działa od 1 czerwca 1995 r. i została umiejscowiona w strukturze Urzędu Miasta Rawa Mazowiecka. Uchwała nr XXVI/243/05 Rady Miasta w Rawie Mazowieckiej z dnia 30 marca 2005 r. wprowadziła w życie regulamin Straży Miejskiej w Rawie Mazowieckiej. Nadzór nad działalnością Straży Miejskiej sprawuje burmistrz miasta.

Prawną działalność Straży Miejskiej, jej podstawowe zadania i uprawnienia określiła ustawa z dnia 29 sierpnia 1997 r. o strażach gminnych (miejskich), (Dz. U. Nr 123, poz. 779 z późn. zm.) W ciągu ponad dwudziestu pięciu lat funkcjonowania Straż Miejska w Rawie Mazowieckiej ulegała dzięki zdobytemu doświadczeniu rozwojowi oraz profesjonalizacji w pełnieniu służby i wychodząc naprzeciw oczekiwaniom mieszkańców.

Siedziba Straży Miejskiej w Rawie Mazowieckiej znajduje się w budynku Urzędu Miasta w Rawie Mazowieckiej przy pl. Piłsudskiego 4.