Początki rodu panów z Boskovic, a tym niewątpliwie i samego miasta, historycy datują na początek XIII wieku. Pierwsza pisemna wzmianka pochodzi z 1222 roku, kiedy w dokumencie Przemysława Otakara I wspomniano imię Jimrama z Boskovic. W tym okresie bez wątpienia już istniał zamek, jak również osada z targowiskiem znajdująca się pod zamkiem.

W 1484 roku Boskovice, pierwotnie małe miasteczko, miało 12 rajców, którzy co cztery tygodnie wymieniali się na stanowisku burmistrza. Burmistrz przewodniczył posiedzeniom sądowym i administracyjnym. Swoje decyzje miasta potwierdzały pieczęciami z herbem, najstarszy wizerunek herbu Boskovic pochodzi z roku 1548. Prawo miejskie Boskovic podlegało zwierzchnictwu prawa w Brnie. Boskovice uzyskały prawo gardłowe w 1255 roku.

Dużą część mieszkańców miasteczka stanowili rzemieślnicy, dochody pochodziły również z warzenia i sprzedaży piwa.

Miasteczko rosło i stopniowo zmieniało się w administracyjne, ekonomiczne i kościelne centrum regionu. Prawa miejskie Boskovice uzyskały w połowie XVIII wieku.

W końcu XV wieku została tutaj założona żydowskie osada, która przekształciła się po 1848 roku w politycznie samodzielny ośrodek, który w roku 1919 roku połączył się z chrześcijańskimi Boskovicami w jedno miasto.

W 1960 roku na podstawie decyzji politycznej przeniesiono administracyjną siedzibę powiatu do Blanska, co dla mieszkańców miasta było trudnym wydarzeniem.

W 2003 roku w Boskovicach powstał urząd, upoważniony do administrowania 73 miejscowości z 50 000 mieszkańców.

Miasto posiada cztery zintegrowane dzielnice – Bačov, Mladkov, Vratíkov a Hrádkov. Ogólna liczba mieszkańców wynosi 11 500